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自动喷涂机器人

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喷涂机器人工作原理及结构

文章来源:1378kj开奖现场人气:1937发表时间:2019-04-08

喷涂机器人又叫喷漆机器人, 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成,液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源,如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又可转动,其动作类似人的手腕,能方便地通过较小的孔伸入工件内部,喷涂其内表面。

喷涂机器人工作视频


喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成,液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源,如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又可转动,其动作类似人的手腕,能方便地通过较小的孔伸入工件内部,喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点喷涂功能强大,通过软件能根据车型、部件准确编制出喷涂轨迹,并能准确控制出漆量、雾化空气量等喷涂参数。使车身的漆膜厚度均匀;漆膜桔皮、光泽度和鲜映性等外观质量高,且省时又省力。

每一台喷涂机器人设备都可以立地动作,而机器人控制器(简称“RC”)就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,控制单台机器人设备运动轨迹的装置。
  

喷涂机器人控制器内的主要部件为与喷涂机器人手臂内的伺服电机连接的伺服放大器及CPU模块,不同型号的自动喷涂机器人配备不同内存的CPU,CPU内存储有用户自定义数据及程序。CPU将程序数据转换成伺服驱动信号给伺服放大器,伺服放大器启动伺服电机来控制自动喷涂机器人的运动。通常CPU模块还具备通过与不同类型的I/O模块连接实现与其他外部设备或自动喷涂机器人通信的作用。

六轴喷涂机器人结构图

六轴喷涂机器人结构图



喷涂机器人的组成结构特点
  
1、机器人控制器:按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,控制单台自动喷涂机器人设备运动轨迹的装置。
  
2、机器人主体:即机座、臂部、腕部和终端执行机构,是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接,使用轮系和RV型减速器。
  
3、工艺控制柜:在电信号与潜在的挥发性油漆和溶剂间的相对安全接口,将电信号转换为气动信号。
  
4、系统操作控制台:主要功能是集成整个喷房硬件,实现系统自动化功能,包含系统所有与管理自动喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。
  
5、车型检测系统:根据不同的生产现场及所生产的车型间的差异程度,通过PLC程序来设置不同的位置为检测位置,并调整好光电开关的安装位置。
  
6、车身直线跟踪系统:运用于整车自动喷涂线的自动喷涂机器人,为了提高生产节拍,在喷涂作业过程中车身一直跟随输送链按照设定速度前进,而不会脱离输送链固定在某处供机器人喷涂作业。
  
7、电源分配柜:分电配源。
  
8、设置一个安全的、隔离的生产区域:通常可分别在自动喷涂机器人自动喷涂区域的入口和出口处分别安装一对安全光栅,防止发生人身伤亡及损坏设备的事故。
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